دروازه ارگ سمنان در شهر سمنان واقع است. این بنا دروازه شمالی و تنها باقی مانده ارگ سمنان است که در زمان بهمن میرزای بهاءالدّوله فرزند فتحعلی شاه قاجار، ساخته شده‌است. از نوشته کتیبه روی آن برمی‌آید که ساختمان آن در سال ۱۳۰۲ ه‍. ق، در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکمرانی انوشیروان میرزا حکمران سمنان، دامغان، شاهرود و بسطام به اتمام رسیده‌است.
دروازه ارگ فعلی در واقع دروازه شمالی مجموعه ارگ دولتی قدیم سمنان بوده‌است.
دروازه ارگ سمنان درست در وسط میدان قرار دارد و با ماشین از کنار آن می گذرید. بعد از مرمت نورافکن هایی در آن نصب شده که زیبایی آن را در هنگام شب دوچندان کرده است. افراد زیادی روزانه از کنار ان عبور می کنند و نگاهشان به نقش و نگارهای زیبای آن قفل می شود. بعد از تخریب ارگ اصلی، فرهنگ دوستان مانع از نابودی دروازه شمالی شدند تا  این دروازه به عنوان یادگاری ارزشمند از زمان قاجار همچنان پابرجا بماند